液压机械手设计思路

液压气动技术是机械设备中发展速度最快的技术之一。特别是今年来与微电子、 计算机技术相结合，使液压气动技术进入了一个新的发展阶段。目前，已广泛应用在工业各领域。

液压传动是利用液体的压力能来传递动力的一种传动形式，液压传动的过程是将机械能进行转换和传递的过程。

液压系统由以下四部分组成︰

1）动力装置:最常见的形式就是液压泵，是将电动机输出的机械能转换成油液液压能的装置。其作用是向液压系统提供压力油。

2）执行装置:包扩液压缸和液压马达，是将油液的液压能转换成驱动负载运动的机械能的装置。

3）控制调节装置:包扩压力、 流量、方向等控制阀，是对系统中油液压力、流量或流动方向进行控制或调节的装置。

4）辅助装置:包括上述三部分以外的其他装置，例如︰油箱、 过滤器、 油管等。他们对保证液压系统正常工作起着重要作用。

液压传动的特点（ 优点）:液压传动装置运动平稳、 反应快、惯性小，能高速启动、制动和换向在同等功率下，液压传动装置体积小、重量轻、结构紧凑。例如通功率马达的重量只有电动机的10％～20％。液压传动装置能在运行中方便地实现无级调速，且调速范围最大可以达1︰2000（一般为1︰100）。操作简单、方便，易于实现自动化。当它与电气联合控制时，能实现复杂的自动工作循环和远距离控制。易于实现过载保护。液压元件能自行润滑，使用寿命较长。液压元件实现了标准化、系列化、通用化，便于设计、制造和使用。

液压传动的特点（ 缺点）液压传动不能保证严格的传动比，这是由于液压油的可压缩性和泄漏造成的。液压传动对油温变化较敏感，这会影响它的工作稳定性。因此液压传动不宜在很高或很低的温度下工作，一般温度在－15 °C～60 °C范围内较合适。为了减少泄漏，液压元件在制造精度上要求较高，因此它的造价高，且对油液的污染比较敏感。液压传动装置出现故障时不易查找原因。液压传动在能量转换（机械能→压力能 → 机械能）的过程中，特别是在节流调速系统中，其压力，流量损失大，故系统效率较低。

液压油的要求及选用

液压油应具备如下性能︰

1．合适的黏度和良好的黏温特性。一般液压系统用油黏度为ν＝（11.5～41.3)×10-6m2/s或（2～5.8)°E50；

2．润滑性能好；

3．纯净度好，杂质少；

4．对热、氧化、 水解都有良好的稳定性，使用寿命长 ；

5．对液压系统所用金属及密封件材料等有良好的兼容性；

6．抗泡沫性、抗乳化性和防锈性好，腐蚀性小；

7．比热和传热系数大，体积膨胀系数小，闪点和燃点高，流动点和凝固点低。

液压系统通常采用矿物油，常用的油机械油、精密机床液压油、汽轮机油和变压器油。

静压传递原理（帕斯卡原理）

密封容器内的静止液体，当边界上的压力p0发生变化时，例如△p，则容器内任意一点的压力将增加同一数值△p。也就是说，在密封容器内施加于静止液体任一点的压力将以等值传到液体各点。