三自由度液压机械手

机械手的技术参数反映了机械手可胜任的工作、具有的最高操作性能等情况，是选择、设计、应用机械手所必须考虑的问题。

机械手的主要技术参数通常包括以下七个：

（1）自由度

（2）分辨率

（3）精度

（4）重复定位精度

（5）工作范围

（6）承载能力

（7）最大速度

两台正在车间作业中的RND搬运机械手

机械手的主要技术参数（三）精度简介：

机械手的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。

（1）机械误差

主要产生于传动误差、关节间隙与连杆机构的挠性。传动误差是由轮齿误差、螺距误差等所引起的；关节间隙是由关节处的轴承间隙、谐波齿隙等引起的；连杆机构的挠性随机械手位形、负载的变化而变化。

车间流水线忙碌工作中的助力机械帮手

（2）控制算法误差

主要指算法能否得到直接解和算法在计算机内的运算字长所造成的BIT(比特)误差。作为控制系统的设计者，因为16位以上CPU进行浮点运算，精度可达到82位以上，所以BIT误差与机构误差相比基本可以忽略不计。

（3）分辨率系统误差

可取三基准分辨率。其理由是基准介辨率以下的变位既无法编程又无法检测，故误差的平均值可取1/2基准分辨率。机械手的精度可认为是1/2基准分辨率与机构误差之和，即：

机械手的精度= 1/2基准分辨率+机构误差

一台黄色机身红色卡头的RND搬运机械手

如能够做到使机构的综合误差达到三基准分辨率，则精度等于分辨率。但是，就目前的水平而言，除纳米领域的机械手以外，工业机械手尚难以实现这一点。

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