液压机械手取料

冲压机械手在冲压机器人工艺程序中如何创建？

如下图所示，在“工艺包”界面中，选择【冲压】图标，进入“冲压工艺”的创建界面。

图 “冲压工艺”创建界面

系统“冲压工艺”程序主要分为“取料”和“放料”两个大部分，具体“冲压工艺流程”如下图说。

如“冲压工艺流程图”所示，在“冲压工艺”创建界面中，通过【下一步】按钮和【上一步】按钮切换创建“冲压工艺程序”界面，分别设置完成“过渡点”、“取料点”和“放料点”等关键“点”和“等待信号”、“控制信号”、“运动速度”等各项参数后，点击【完成】按钮，如图8.18所示，完成“冲压工艺程序 ”的创建并转换为相应的冲压工艺“基础程序”，用“xx_pun_gen”表示。液压机械手取料

图“冲压工艺”保存界面

冲压工艺中的“过渡点”可以是1个或是多个，如“P1”、“P2”、“P3”等，曲线轨迹则为“P1-P2-P3”等，“过渡点”间的运动类型都是“关节运动”。

在冲压工艺“取料”时，“控制信号触发时机”可以在“取料上方点位”或“取料点位”两个不同位置“点”进行选择。

冲压工艺中的“等待信号”包含“等待输入信号”和“等待继电器信号”2种，可根据实际情况，灵活设置它们之间的“与”、“或”事件关系。

在“取料”过程中包含有一个“取料结果判断”功能，取料“失败”时可以“重复取料”且若是“取料”彻底“失败”时可以通过一个输出“取料失败报警信号”中断程序。