自制液压机器人手臂

机器人常用驱动器

电动驱动器液压驱动器自制液压机器人手臂气压驱动器其他驱动器特点

电动驱动器：能源简单，速度变化范围大，效率高，速度和位置精度都很高。但是它们多与减速装置相连，直接驱动相对困难。液压驱动器：其优点是功率大，可省去减速装置而直接与被驱动的杆件相连，结构紧凑，刚度好，响应快，伺服驱动具有较高的精度。但是需要增设液压源，易产生液体泄漏，不适合高、低温场合，故液压驱动目前多用于特大功率的机器人系统。气动驱动器：气压驱动的结构简单，清洁，动作灵敏，具有缓冲作用，但与液压驱动相比，功率小，刚度差，噪音大，速度不易控制，所以多用于精度不高的点位控制机器人。其他驱动器：作为特殊的驱动装置，有压电晶体，形状记忆合金，人工肌肉等。机器人传动机构的基本要求：

结构紧凑，即同比体积小，重量轻传动刚度大，即承受力矩作用时变形要小，以提高整机固有频率，降低整机的低频振动。回差小，即由正转到反转时空行程要小，以得到较高的位置精度。自制液压机器人手臂寿命长，价格低。