三自由度液压机械臂工作原理

机械手的技术参数反映了机械手可胜任的工作、具有的最高操作性能等情况，是选择、设计、应用机械手所必须考虑的问题。机械手的主要技术参数通常包括以下七个：自由度、分辨率、精度、重复定位精度、工作范围、承载能力及最大速度等。RND非标机械手为大家详细分解机械手的主要技术参数，先从机械手技术参数的自由度介绍开始：

机械手的主要技术参数（一）自由度简介：

自由度是指机械手所具有的独立坐标轴运动的数目，不包括手爪（末端执行器）的开合自由度。在三维空间中描述一个物体的位置和姿态（简称位姿）需要6个自由度。工业机械手的自由度是根据其用途而设计的，可能小于也可能大于6个自由度。例如，A4020装配机械手具有4个自由度，可以在印制电路板上接插电子器件；PUMA 562机械手具有6个自由度，可以进行复杂空间曲线的弧焊作业。

从运动学的观点看，完成某一特定作业时具有多余自由度的机械手称为冗余自由度机械手，亦称冗余度机械手。

如上图所示的PUMA 700机械手执行印制电路板上接插电子器件的作业时就成为冗余度机械手。利用冗余的自由度可以增加机械手的灵活性，躲避障碍物和改善动力性能。人的手臂（大臂、小臂、手腕）共有7个自由度，所以工作起来很灵巧，可回避障碍物从不同方向到达同一个目的点。

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