剪板机PLC1200编程

西门子1200PLC最多支持4路高速脉冲输出，可以控制四个步进或伺服电机，如果每个轴都调用一次运动控制值，编程工作量就会成倍的增加。那么有没有通用的程序可以一劳永逸呢，今天就介绍一下西门子1200PLC位置控制的通用程序，编写一个函数就可以实现多个轴的控制。

一、 编写运动控制函数

1. 添加函数块。双击“添加新块”、点击“函数块”、输入名称、编程语言LAD、“确定”；

2. 双击“位置控制”函数块，定义输入/输出变量；

3. 添加运动控制指令。“指令”、“工艺”、“运动控制”、拖动MC_Power指令到编程区域，分配多重背景数据块，点击“确定”；

4. MC_Power分配变量；

5. 同样的方法添加MC_Reset确认故障指令；

6. 添加MC_Home回原点指令；

7. 添加MC_Halt停止轴指令；

8. 添加MC_MoveAbsolute绝对运动定位指令；

9. 添加MC_MoveRelative相对运动定位指令；

10. 添加MC_Jog点动指令；

11. 读取轴当前位置和当前运行速度；

二、主程序调用函数块

1. 双击“Main”，打开主程序，拖动“位置控制”到主程序编辑区，分配背景数据块，点击“确定”，完成函数块FB1的调用；

2. 分配控制命令和状态变量；

三、 点动控制

1. 下载程序到PLC中，打开监控表，输入监控变量；

2. “正向点动”赋值1，旋转料库开始正向运行，“当前位置”开始累加，“当前速度”逐渐增大到设置的点动速度，“正向点动”清零即停止，“当前速度”降为零；

3. “负向点动”赋值1，旋转料库开始负向运行，“当前位置”开始负累加，“当前速度”值逐渐增大到设置的点动速度，符号代表方向，“负向点动”清零即停止，“当前速度”降为零；

四、 回原点

1. “回原点”赋值1，回原点模式为0（把当前位置设置为绝对零点），“当前位置”变为零，“回原点完成”有效，表示回零完成；

2. “回原点”清零，“回原点完成”清零，不影响绝对零点位置；

五、 相对运动控制

1. “相对运动距离”和“相对运动速度”赋值，注意速度的范围（在启停速度和最大速度之间），运动距离的符号代表方向；

2. “相对运动触发”赋值1，上升沿触发指令执行，旋转料库按照设置的速度运动设置的距离“相对运动完成”有效时停止；

3. “相对运动触发”清零，重复以上步骤，每次都运动设定的距离；

六、绝对运动控制

1. 绝对运动控制之前先执行回原点，确定绝对零点位置；

2. “绝对运动目标位置”和“绝对运动速度”赋值，注意速度的范围（在启停速度和最大速度之间）；

3. “绝对运动触发”赋值1，上升沿触发指令，旋转料库安装设置的速度运动到目标位置，“绝对运动完成”有效时停止，当前位置等于目标位置；

4. 修改目标位置的值，重复以上步骤；

通过以上步骤，创建一个通用的运动控制函数，在运动控制程序中调用此函数，分配对应的各轴相关的变量，就可以实现一劳永逸，大幅减少编程工作量。

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